目前，机器人已经广泛应用于工业生产的许多领域，大大提高了生产效率，降低了劳动强度。堆垛机器人的应用是包装行业快速发展的典型标志之一。机器人技术在包装行业的应用在过去五年中从9.5%增长到17.4%，几乎翻了一番。机器人几乎应用于所有包装功能领域，尤其是堆垛、包装、拣选和放置领域。在啤酒包装中，机器人技术的成本不断降低，而其性能和稳定性不断提高。码垛机器人可以将不同尺寸的货物整齐自动地堆放在托盘上，可以充分利用托盘的面积和堆放材料的稳定性。堆垛机器人还配有堆料顺序和排列设定器，功能全面，使用非常方便。堆垛机器人的操作特点如下:

(1)广泛的应用

包装机器人应用广泛，可以完成抓取、搬运、装卸、堆垛等多种操作。

(2)适用性强

当客户产品的尺寸、体积、形状和托盘的整体尺寸发生变化时，只需在触摸屏上做一点点修改，不会影响客户的正常生产。但是机械堆垛机的更换相当麻烦，甚至不可能。

(3)自动化程度高

包装机器人的操作依靠程序控制，无需人工参与，自动化程度高，节省大量劳动力。

(4)准确性好

包装机器人的操作控制准确，位置误差基本在毫米级以下，所以精度很好。

(5)高效率

包装机器人速度快，无时间中断，工作效率比较高。

(6)高可靠性

包装机器人的重复操作可以始终保持相同的状态，没有类似人类的主观干扰，因此其操作可靠性相对较高。

讲了这么多，肯定还是有朋友并不是特别了解什么堆垛，在下面我会简单讲解堆垛和机器人堆垛程序应该如何编写。




1.什么是堆垛？

机器人有规则的移动进行物料抓取和放置。

2.应该如何简化堆垛程序

设定工件坐标系和工具，示教头一个堆垛放置点。可以设置xyz方向的间距和数量

3.如何创建它

创建m _托盘模块


创建两个例行程序


在初始化程序中，设置xyz方向的数量和每个方向之间的距离


在堆垛主程序p_main中，机器人要移动到pHome点、pPick位置(抓取位置)和头一个放置点pPlace_ini并进行点位创建。

堆垛通过三层成型循环进行。示例程序首先是X方向，然后是Y方向，然后是Z方向





在下面我为大家写了，一条堆垛偏移量程序，大家可以看一下:

pPlace:= off(pPlace _ ini，(i-1)*dis_x，(j-1)*dis_y，(k-1)* dis _ z)；