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详细解析何为机器人的工作范围-ABB机器人
工作范围也称为工作空间。它指的是在未安装末端执行器的情况下机器人可以到达的空间，作为腕部上的参考点。工作范围应排除工作区域。机器人移动时可能会引起碰撞和干扰。即使在实际使用中，安装末端执行器后也应考虑发生碰撞的可能性。
奇点，也称为奇点，是在数学意义上不能满足整体个性的单个点。由于机器人位置控制使用逆运动学，因此在正常工作范围内针对特定位置存在多种可能性。根据RIA（国家机器人工业协会）的定义和其他标准，机器人奇异点是“由于两个或多个机器人轴的共线对齐而无法预测机器人的运动状态和速度的点”。奇异性通常存在于工作空间的边缘。当奇异点连接在一起时，它们称为“关节”。
机器人的工作范围与机器人的结构有关，对于典型的救援机器人，其工作空间如下。
1、全范围操作机器人。在结构不同的机器人中，图1.5-6中所示的直角坐标机器人，并行机器人和SCARA机器人通常没有运动干扰区域，并且可以在整个工作范围内执行任务。直角坐标机器人的位置是通过三维线性运动实现的，工作空间是一个立体立方体。并联机器人的位置是通过三个平行轴的摆动来实现的，其工作范围是圆锥形的底部。柱面； SCARA机器人的位置是通过3轴摆动和垂直提升来实现的，操作范围是一个圆柱体。
2、工作机器人的部分范围。圆柱坐标，球坐标和垂直串联机器人具有运动干扰区域，因此只能执行图1.5-7中所示的某些空间任务。圆柱坐标机器人的定位是通过两轴直线和单轴旋转摆动实现的，摆动轴移动死区，工作范围是圆柱的一部分。球形坐标机器人的定位是通过1轴直线和2轴旋转摆动实现的。摆动轴和旋转轴都具有运动死区，并且运动范围是球体的一部分。垂直串联多关节机器人的位置通过下背部，下臂和上臂的旋转和摆动来实现，并且摆动轴是死区运动，工作范围是不规则球体。
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