二、工作中伺服电机噪声太大,故障原因多为电源电压太低,短路环损坏或是电磁铁极面上有油垢、灰尘发生卡涩,使接触不良。
三、ABB、安川机器人伺服电机线圈发热严重,原因是电源电压与线圈的额定电压不符,电器频繁动作,线圈受潮严重,绝缘下降(低于0.5M ),线圈中有匝间短路。
四、ABB、安川机器人伺服电机的触头熔焊,故障原因多为触头动作频繁,触头容量偏小。
五、ABB、安川机器人伺服电机失电脱扣,不动作,原因多为脱扣器线圈烧毁,脱扣器线圈断线开路。
六、补偿器发出嗡嗡响声或油箱内有吱吱放电声,ABB原因是补偿器铁心松动,补偿器线圈误接地,触头接触不良,跳火花。
七、失电后,衔铁落不下去,故障原因主要是触头熔焊,衔铁与机械手部位卡涩:安装不当,发生倾斜,铁芯有剩磁。
ABB机器人启动
1、合上电源
合上电源前,必须仔细检查,确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关
2、初始状态:
(1)热启动:
·机器人系统自动检查机器人硬件,当检查完成并且没有发现故障,系统将在示教器上显示以上界面信息。
·在自动模式下,生产窗口将在几秒钟后出现。
·正常启动后,通常保持上次电源关闭时相同的状态。
程序指针位置保持不变。
全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。
正常情况下,开机后程序可以立刻运行。
·机器人程序被正常运行后,机器人会慢慢地回到编程路径(有偏差),然后在程序的路径上继续。
·运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
·机器人将继续对中断作出反应。
·机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。
·弧焊和点焊过程自动被重置。但是,如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时,新数据将在接缝上过早被激活。
(2)热启动故障:
·机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误,会在示教器上以一般文本信息格式进行报告,并在机器人的事件记录中进行记录。
·并不是所有故障信息都会使机器人无法运行,但任何故障信息都表示机器人系统存在问题,会影响正常使用或丧失部分功能。
(3)热启动限制:
·全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。
·全部模拟输出都被置为0,软伺服设定置被置为缺省值(可由用户程序控制)。
·焊缝跟踪不能被重置。
·不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。
·如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电,程序路径不能被重置。
·如果在中央处理器(CPU)非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。
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